이제 많은 기계 제조 업체는 생산에 크게 개선 생산의 주 모드로 사출 성형 기계 조작 있지만, 생산 효율과 제품의 품질과 생산 비용을 절감을 향상시킬 수있는 생산 자동화 로봇의 사용을 사용하여 주사를 선택 정밀하게 작업 할 수 기계 조작자가 위치 결정 문제는 실제로는 3 차원 공간, 위치 각도 량 및 투여 복수의 조합이다.
많은 간단한 경우에서, 단일 값은 단일 투여 또는 각도 위치의 오차는 다음과 같이의 양에 영향을주는 주요 인자 일 수있다 :
1, 위치 결정 방법
타겟팅 방법의 다른 인자의 효과. 스톱퍼의 강도 및 속도에 대해 인자 접하는 스토퍼와 관련된 기계적인 위치 결정 정지 위치 정밀도.
2, 포지셔닝 속도
큰 영향 위치 속도 위치 정밀도 측위 속도가 동일하지 않기 때문에, 다양한 이동 부분의 에너지를 방출해야한다. 일반적으로, 측위 오차는 쿠션성 같이, 위치 결정 제어의 속도를 감소시키고 버퍼의 효율을 향상시키는 것이 합당해야 버퍼링 수단 , 움직이는 부품을 적시에 느리게 할 수 있도록 드라이브 시스템을 제어하십시오.
3, 정확도
로봇 제조 정확도와 위치 정확도에 직접적인 영향을주는 속도 정확성.
4, 강성
낮은 구조적 강성 그 자체와 접촉하는 매니퓰레이터의 강성은, 진동을 발생시킬 수 있기 때문에, 위치 결정 정밀도는 일반적으로 낮다.
도 5에 도시 된 바와 같이,
체중이 이동 부분의 무게 자체가 잡힌 개체. 중량 이동체의 위치 결정 정밀도에 큰 영향을 변화 로봇의 무게를 포함한다. 일반적으로, 부품의 상승 이동의 중량, 위치 결정 정밀도가 저하한다. 따라서,이 이동 부재를 줄일뿐만 아니라 자체 무게뿐만 아니라 직장에서 변화를 파악의 영향을 고려하십시오.
도 6에 도시 된 바와 같이, 구동원
수압, 전압 변동 및 공기 압력, 오일 온도, 온도 변동이 로봇의 재현성에 영향을 준다. 따라서, 조절기 및 필요한 조정 안정제 유압 어큐뮬레이터 히터 나 냉각 등의 오일 온도를 측정 제어 오일 온도, 저속, 온도, 압력 보상 유량 제어 밸브 제어.
7, 제어 시스템
스위치 제어, 전기 유압 비례 제어 및 서보 제어 위치 제어 정확도는 다양한 제어 구성 요소의 정확도 및 민감도가 다르기 때문에뿐만 아니라 위치 피드백 장치의 존재 또는 부재와도 동일하지 않습니다.