| 하버드 대학원생 인 마이클 톨리 (Michael Tolley)는 몇 년 전에 지능 로봇 및 시스템에 관한 국제 회의 (International Conference on Intelligent Robotics and Systems)에서 파문을 일으킨 로봇을 발표했다. 현재 샌디에고 캘리포니아 대학 (University of California, San Diego)의 Tolley는 자체 로봇 실험실을 운영하고 있으며,이 연구소의 주요 업무는 소프트웨어 로봇을 만드는 효과적인 방법을 찾는 것입니다. 최신 논문 (논문, 다음 주 ICRA에서), Tolley는 걸을 수있는 4 발 소프트웨어 로봇을 보여줍니다.  액추에이터가 장착 된 소프트웨어 로봇은 가격이 저렴하고 유연하며 구성하기 쉽지만 로봇을 손으로 조작해야하기 때문에 소프트웨어 로봇은 최신 기술 수준에 미치지 못합니다. Dylan Drotman은 Tolley Lab 학생들과 함께 소프트웨어 로봇의 다리 디자인을 완성했으며 3D 프린터를 사용하면 다리를 한 번에 인쇄 할 수 있습니다. 실제로는 네발 전체를 쉽게 인쇄 할 수도 있습니다.
물론 모든 3D 프린터가 요구 사항을 충족 할 수있는 것은 아니기 때문에 단단하고 부드러운 혼합 소재를 인쇄 할 수있는 기계가 필요합니다.이 방법으로 만 최종 제품의 유연성을 조정할 수 있습니다. 여기에서 Stratasys Objet350 Connex3 프린터,하지만이 장치는 평균 사람이 그것을 감당할 수 없습니다. 소프트웨어 로봇의 각 다리는 3 개의 수축 식 팽창 식 고무 튜브로 이루어져 있으며 팽창 식 고무 호스가지면과 접촉하는 영역은 삼각형입니다. 작동시 두 개의 고무 밴드를 한쪽 다리에 팽창 시키면됩니다. 다리는 팽창 된 튜브쪽으로 구부러 지므로 부드러운 다리를 4 축으로 두 개 제어 할 수 있습니다.
4 개의 로봇은 X로 연결되어 있으며, 소프트웨어 로봇은 팽창 또는 누설을 통해 걸을 수 있습니다 (그리고 완전히 달라집니다). 소프트웨어 로봇은 다리를 들어 올리고 움직여서 앞으로 나아갈 수 있습니다. 특성, 연구자는 성공적으로 다른 보행의 테스트를 완료하고, 다른 도로 조건 (바위, 사포 또는 동굴)에서 로봇은 동작을 최적화 할 수 있습니다.
동시에,이 부드러운 작은 녀석은 0.62 kg의 하중을 견뎌 낼 수 있으며, 처음에는 서있는 자세에 있으면 더 무거운 짐을 실을 수 있습니다. 하중은 부드러운 로봇에 중요합니다. 센서 및 기타 유용한 소형 장치뿐만 아니라, 새로운 기능을 달성하기 위해 수정의 번호를 통해. 순간에, 압축 공기, 배터리 및 전자 장비의 움직임을 유지하면서 시장에서 공압 로봇의 거의 모든 여러 액추에이터를 수행하는 그럴 수는 없습니다.
물론 이러한 과제를 해결하는 것이 연구의 주된 목적은 아니지만 저자는 시장에 로봇이 있는지, 연구원은 소프트웨어 사용에 대한 어떤 노력을 로봇을 쉽게 추측 할 수 있는지를 알고 싶어한다고 연구원은 생각합니다 완벽한 4 배속을 만들면 환경을 입력하여 모니터링을 완료하고 관련 센서 데이터를 읽을 수 없습니다. |
